Die Gründung von Velia um 540 v.Chr. geht auf die aus Kleinasien stammenden Bewohner von Phokaia in Kleinasien zurück. Ihre Stadt war von Persern angegriffen worden, und ihnen blieb nur die Flucht über den Meer nach Korsika. Hier siedelten sie sich in Alalia an, eine ehemals von ihnen gegründete Kolonie, und widmeten sich dem Handel, wobei sie mit den wirtschaftlichen Interessen von Etruskern und Karthagern in Konflikt gerieten. Letztere schlossen sich zu einer Koalition zusammen, und es kam zur Seeschlacht von Alalia, aus der die Griechen, zwar mit schweren Verlusten, jedoch siegreich hervorgingen. Die Überlebenden brachen mit den verbliebenen Schiffen auf und machten sich auf den Weg nach Süden. In Rhegion (heute: Reggio Calabria) trafen sie auf einen Griechen aus Posidonia (dem späteren Paestum), der ihnen den Weg in eine von fruchtbaren Böden umgebene Bucht wies. Hier erwarben sie Land von den Enotren und gründeten Elea. Die erhöhte Akropolis befand sich auf einem Felsen über dem Meer und stellt heute zugleich den ältesten bewohnten Teil der Stadt dar. Die weitere Expansion erfolgte auf dem Gebirgskamm Land einwärts und beidseitig entlang den sanft abfallenden Hängen. Schon wenige Jahre nach ihrer Gründung war Elea eine florierende Stadt von Händlern und Seefahrern. Die hervorragende Organisation und politische Führung mit „den guten Gesetzen des Parmenides“ erlauben der Stadt sich dem militärischen Druck der aus dem Landesinneren an die Küste vordringenden italischen Lucani zu wiederstehen. Als Verbündete Roms unterstützt sie mit ihren Kriegsschiffen die aufstrebenden Macht bei den Punischen Kriegen gegen die Karthager und wird um 88 v. Chr. römisches Municipium und nennt sich fortan Velia. Sie ist mit ihrer Philosophischen Schule unter Parmenides und seines Schülers Zenon eine hoch geschätzte Stadt, darf weiterhin ihre Münzen prägen und in den Amtsgeschäften griechisch sprechen. In der Kaiserzeit verweilen hier bedeutende Römer, vielleicht um sich in dem milden Klima von den renommierten Ärzten von Velia heilen zu lassen. Vermutlich führt die Versandung der Küste und die damit einher gehende Versumpfung zum demographischen und wirtschaftlichen Verfall der Stadt. Die letzten Einwohner ziehen sich nach und nach in die höher gelegenen Stadtteile zurück, die unteren Gebiete verfallen und werden von Erdrutschen, Sümpfen und rasch wachsender Vegetation verschlungen.
In den Golf von Velia mündeten damals die beiden Flüsse Alento und Palistro ein, beide Seiten der Hügels waren damals nach Norden und Süden besiedelt und besaßen jeweils einen eigenen Hafen. Heute ist nur ein Teil der südlichen Stadt mit ihren Stadtmauern ausgegraben, von den Häfen fehlt jegliche Spur. Die Akropolis überragt mit den Resten des mittelalterlichen Castello della Bruca aus dem 12. Jahrhundert die antike Stadt. In dessen Bau gingen großen Mengen der antiken Steine auf. Noch sind die imposanten Terrassierungen der griechischen Akropolis zu erkennen sowie die teils sehr gut erhaltenen Stufen eines Theaters und leider nur noch wenige Reste des Sockels eines einst großen Tempels unterhalb des mittelalterlichen Turms. Unweit der Akropolis wurde ein monumentaler antiker Rundbogen aus mächtigen Sandsteinquadern ausgegraben. Das heute als Porta Rosa bekannte antike Stadttor verband damals den südlichen mit dem nördlichen Stadtteil über die heute Via Porta Rosa genannte Hauptstraße. Wie damals die Bewohner, treten heute Besucher durch das südliche Stadttor (Porta Marina) ein, durchqueren die unteren Häuserblöcke, gehen vorbei an den Römischen Termen und erreichen das Heiligtum des Gottes der Medizin Äskulap. Weiter ansteigend kommen sie zu den Griechischen Termen, und nun noch steiler bergauf ansteigend schließlich die Porta Rosa. Damals durchschritt man diese und erreichte von hier aus den (noch nicht ausgegrabenen) nördlichen Teil der Stadt, heute genießt man den herrlichen Ausblick auf den Berg Monte Stella.